НЕСТЕЛЕП — ЕТИМОЛОГІЯ

нестеле́па «неповоротка, непроворна людина; незграбна людина Ж, Си»

очевидно, результат контамінації форм розтеле́па і недоте́па «тс.»;
Етимологічні відповідники

Слово Мова
розтеле́па «тс.» українська
недоте́па українська
Етимологічний словник української мови Інституту мовознавства ім. О.О. Потебні НАН України